23 / 30 · 조립과 양산
누가 완성품을 만드나
01 · 무엇을 배우나
휴머노이드 회사는 부품을 사서 조립만 하지 않고, 액추에이터·손·AI 모델 같은 핵심 몫을 직접 만들기도 합니다.
완료한 강의
02 · 흐름도
단계별로 따라가기
단계를 누르면 그 단계의 설명이 열립니다. 아래 공급망 표에서는 그 단계에 해당하는 방식이 강조됩니다.
단계를 하나 골라 보세요.
1단계 · 부품
모터·감속기·베어링·센서·배터리 셀·칩처럼 낱개 부품을 만드는 단계로, 2~6장 공급망 표가 방식마다 모은 부품 회사가 여기서 돈을 받습니다. 다만 로봇 회사가 무엇을 직접 만드느냐에 따라 그 몫이 달라집니다. 한 증권사의 G1 분해 보고서(중유증권, 2026-03)는 모터·드라이버 기판·운동 제어 알고리즘을 유니트리가 자체 개발(설계)한 핵심 부품으로, 깊이 카메라·라이다·주 제어 칩·메모리·저장 장치를 밖에서 사 온 검증된 부품으로 나눴습니다(보도). 자체 개발은 설계를 했다는 뜻이고 생산까지 직접 한다는 뜻은 아니어서, 설계대로 만들어 주는 회사가 따로 있을 수 있습니다. 로봇 회사가 부품을 회사 안에서 만든다면 그 몫은 부품 회사의 매출이 되지 않습니다. 병목은 공급처를 바꾸기 어려운 부품에서 생깁니다. 예를 들어 상업적으로 구할 수 있는 가장 강한 영구자석인 네오디뮴 자석은 2020년 기준 채굴부터 자석 생산까지 중국 몫이 컸다고 미국 에너지부 보고서가 적어, 25강에서 따로 봅니다.
2단계 · 액추에이터·손 모듈
낱개 부품을 묶어 관절 하나, 손 하나로 쓰는 모듈을 만드는 단계입니다. 모듈 회사가 통째로 팔고 돈을 받을 수도 있고, 로봇 회사가 직접 묶을 수도 있습니다. 피규어는 자체 공장 BotQ를 소개하며(2025-03) 액추에이터·손·배터리 같은 핵심 기술의 조립과 최종 조립은 회사 안에서 하고, 낱개 부품 가공은 필요할 때 외부 업체에 맡긴다고 밝혔습니다. 테슬라도 옵티머스 2세대(Gen 2) 영상 설명에 액추에이터와 센서를 회사가 직접 설계했다고 적었습니다. 로봇 회사가 모듈을 직접 묶으면 모듈 회사 대신 낱개 부품 회사가 거래 상대가 됩니다. 이 단계의 병목은 같은 품질의 모듈을 많이 찍어 내는 일입니다. 같은 발표에서 피규어는 협력 업체들과 함께 앞으로 4년 안에 공급망을 로봇 10만 대 또는 액추에이터 300만 개 규모까지 늘릴 수 있다고 밝혔습니다. 두 숫자를 나누면 로봇 한 대에 액추에이터 30개꼴이라(이 과정의 계산), 관절 모듈은 로봇 대수의 수십 배로 필요합니다. 이 공급망 계획은 2026-10-21 확인 기준으로 적었으며 앞으로 바뀔 수 있습니다.
3단계 · 완성품 조립
모듈과 배터리·센서·컴퓨터를 한 몸에 모아 조립하고 시험하는 단계로, 완성품 회사가 로봇값을 받습니다. 이 과정 자료에서 휴머노이드 완성품을 만드는 기업은 8곳이고, 그 가운데 4곳은 직접 상장했고 1곳은 상장한 모회사를 통해 볼 수 있습니다. 병목은 생산 라인을 늘리는 속도입니다. 보스턴 다이내믹스는 Atlas 제품판을 공개하며(2026-01) 본사에서 곧바로 생산을 시작하고 2026년 물량은 이미 모두 정해졌다고 밝혔지만 대수는 밝히지 않았고, 테슬라는 2026년에 로봇을 포함한 새 생산 라인을 늘린다고 연차보고서에 적었지만 생산 대수는 적지 않았습니다(2026-10-21 확인 기준, 계획은 바뀔 수 있음). 생산 시작 발표만으로는 몇 대를 만드는지 알 수 없습니다. 대수를 밝힌 예로, 유비테크는 2026년 상반기에 전신 크기 휴머노이드 921대를 팔았다고 공시했습니다.
4단계 · 소프트웨어·AI 모델
몸을 움직이고 일을 해내게 하는 제어 프로그램과 AI 모델의 단계입니다. 6장에서 본 대로 피규어는 VLA 모델 Helix를 직접 개발했고, 유니트리는 G1 자료로 학습한 자체 모델의 코드와 가중치를 공개했으며, 테슬라는 옵티머스(2022 시제품)에 자동차 오토파일럿의 시각 신경망을 옮겨 썼다고 발표했습니다. 모델을 만들어 다른 회사에 내놓는 쪽도 있습니다. 한 로봇 AI 회사는 2026년 10월 미세 조정과 클라우드 추론을 대기자 명단을 받는 시험판(API 베타)으로 발표했지만, 값을 어떻게 받을지는 밝히지 않았습니다. AI 모델은 직접 만드는 회사와 사서 쓰는 회사가 함께 있는 몫입니다. 돈을 받는 쪽이 모델 회사인지, 모델값이 로봇값 안에 묻히는지가 여기서 갈립니다. 병목은 학습 자료입니다. 원격 조종으로 시범을 모으려면 사람과 로봇이 함께 시간을 써야 합니다.
5단계 · 현장 운영
로봇을 고객 현장에 들여놓고 일에 맞추고 고치는 단계입니다. 돈을 받는 방식은 한 번 파는 것만이 아닙니다. 어질리티는 GXO 시설에 Digit을 배치했고 이것이 여러 해 계약의 일부라고 발표하며(2024-10) 제목에 RaaS(서비스형 로봇) 계약이라고 적었지만, 값을 어떻게 받는지는 밝히지 않았습니다(2026-10-21 확인 기준, 계약 내용은 바뀔 수 있음). 이 회사는 여러 대의 배치와 상태를 관리하는 클라우드 플랫폼(Arc)도 따로 내놓았습니다. 보스턴 다이내믹스는 Atlas를 고객 현장 시험, 작업별 훈련, 통합의 단계를 거쳐 들여놓는다고 설명합니다. 현장에 맞추는 일이 끝나야 로봇이 돈을 버는 장비가 됩니다. 병목은 고객 쪽에도 있습니다. 유비테크는 2026년 상반기 매출의 24%가 이름을 밝히지 않은 한 고객에게서 나왔다고 공시해, 고객 몇 곳에 매출이 몰릴 수 있음을 보여 줍니다.
03 · 원리
왜 그렇게 되나
휴머노이드 완성품 회사는 로봇의 설계·조립·시험과 소프트웨어를 책임지는 회사입니다. 위 흐름도처럼 돈은 부품 → 모듈 → 완성품 → 소프트웨어 → 현장 운영으로 흘러가는데, 한 회사가 이 가운데 몇 단계를 직접 맡느냐는 회사마다 다릅니다. 부품과 모듈을 사서 조립하는 데 힘을 모을 수도 있고, 핵심 부품의 설계와 생산까지 회사 안으로 들일 수도 있습니다. 앞뒤 단계를 회사 안으로 들이는 것을 수직 계열화라고 부릅니다. 공급망 지도에는 이번 장에서 ‘완성 로봇’ 칸이 생겼는데, 이 칸의 기업은 다른 칸과 달리 로봇에 부품을 대는 회사가 아니라 로봇을 만들어 파는 회사입니다.
세 로봇의 공개 자료를 모으면 직접 맡는 몫이 서로 다르게 보입니다. 피규어 쪽부터 보면, Figure 03의 액추에이터는 자체 설계했고, 손끝 촉각 센서는 시중 제품이 실제 쓰임을 버티지 못한다며 직접 개발했고, 배터리와 BMS도 자기 공장에서 설계하고 만든다고 밝혔습니다. 동작을 정하는 AI 모델 Helix도 직접 만들었습니다. 테슬라는 2022년 발표에서 차량용 완전자율주행 컴퓨터의 하드웨어·소프트웨어를 옵티머스(2022 시제품)의 두뇌로, 차량·에너지 제품의 기술을 그 배터리 팩으로 가져왔다고 밝혔습니다. 유니트리는 G1용 자체 손 Dex3-1을 EDU 선택 사양으로 팔고, G1 개발 문서는 다른 회사의 다섯 손가락 손도 달 수 있다고 안내합니다. 개발 문서가 모델명을 밝힌 깊이 카메라·라이다와 EDU의 개발용 연산 모듈은 다른 회사 제품입니다(5·6장 공급망 표의 ‘확인’ 관계). 세 회사 모두 핵심 몫 일부를 직접 맡지만, 그 범위는 회사마다 다릅니다(공개 자료 기준).
사서 쓰는 몫을 공식 자료로 밝힌 예도 있습니다. 앱트로닉은 보도자료에서 Apollo의 주 연산 시스템에 다른 회사의 연산 모듈 두 종류가 들어 있다고 밝혔고, 한 칩 회사는 고객 사례에서 자사 칩이 Apollo의 모터 제어를 맡는다고 소개했습니다(4·6장 공급망 표의 ‘확인’ 관계). 공장의 산업용 로봇에서는 관절 감속기 같은 핵심 부품을 전문 회사에서 사 오는 일이 흔합니다. 예를 들어 나브테스코는 국내외 로봇 제조사가 산업용 로봇 관절에 자사 정밀감속기를 쓰고, 중대형 산업용 로봇 관절용 정밀감속기 세계 시장의 약 60%를 차지한다고 밝힙니다(회사 추정). 휴머노이드 회사가 핵심 몫을 안으로 들이는 까닭을 밝힌 예로, 피규어는 BotQ를 소개하며 로봇 생산을 회사 안으로 들인 것은 생산 과정과 품질을 스스로 관리해 제대로 작동하는 로봇을 내놓기 위해서라고 설명했습니다. 같은 글이 부품 원가와 만드는 시간을 크게 줄이겠다고 한 대목은 낱개 부품 가공을 CNC에서 금형 공정으로 바꾸는 이야기로, 회사 안으로 들인 까닭과는 다른 내용입니다. 직접 맡는 몫이 클수록 생산 과정과 품질을 스스로 쥐지만, 공장을 짓고 돌리는 부담도 회사가 집니다.
비유
완성품 회사와 부품 회사의 관계는 프랜차이즈 빵집과 닮았습니다. 어떤 가게는 밀가루·버터를 사 와서 반죽부터 직접 굽고, 어떤 가게는 본사 공장에서 만든 반죽을 받아 굽기만 합니다. 같은 빵이라도 누가 어느 단계를 맡느냐에 따라 재료 회사와 반죽 공장이 받는 돈이 달라집니다.
비유가 맞지 않는 곳
빵집은 진열대만 봐도 무엇을 직접 굽는지 짐작할 수 있지만, 로봇 회사는 어느 부품을 직접 만드는지 대부분 밝히지 않아 발표·분해 보고서·개발 문서를 조각조각 맞춰야 합니다. 또 피규어가 핵심 기술의 조립은 안에서 하고 낱개 부품 가공은 외부에 맡긴다고 했듯이, ‘직접 설계’나 ‘직접 조립’이 모든 부품을 직접 만든다는 뜻은 아닙니다.
04 · 공급망 표
누가 만드나
방식마다 부품을 만드는 기업과 상장 시장·종목 코드, 공개된 공급 관계를 모았습니다. 위에서 단계를 고르면 그 단계의 방식이 강조됩니다.
실시간 주가나 투자 추천이 아닌 사업 구조 학습 자료입니다.
어느 로봇에 납품하거나 쓰이는지는 ‘확인’ 표시가 붙은 공급 관계에서만 알 수 있습니다.
- 확인
- 공시나 공식 발표에 고객 이름이 나옵니다.
- 고객 미공개
- 회사가 고객 이름 없이 공식적으로 밝혔습니다.
- 보도
- 주요 언론·증권사 보도입니다. 매체와 날짜를 함께 적습니다.
| 기업 | 국가 | 상장 | 공급 관계 |
|---|---|---|---|
| 프레임리스 모터바깥 케이스와 축 없이 회전자와 고정자만 공급해 관절 몸체 안에 바로 끼워 넣는 모터입니다.쓰이는 곳 Unitree G1·Tesla Optimus·Figure 공개 자료에는 나오지 않습니다. | |||
| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 맥슨 | 스위스 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 리더드라이브 | 중국 | 상하이 688017 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 노반타 | 미국 | 나스닥 NOVT | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
로봇용 AI 칩CPU·GPU·AI 가속기(NPU)를 한 칩에 묶은 시스템 반도체(SoC)로, 카메라 영상 처리와 AI 계산, 판단을 한 칩에서 합니다. 하드웨어 부품이라 칩만으로는 움직이지 않고, 메모리와 전원 회로를 붙인 기판에 얹어야 컴퓨터가 됩니다.쓰이는 곳
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| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 퀄컴 | 미국 | 나스닥 QCOM |
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| 록칩 | 중국 | 상하이 603893 |
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| 텍사스 인스트루먼트 | 미국 | 나스닥 TXN | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 통합 관절 액추에이터모터·감속기·센서·제어기를 한 덩어리로 묶어 관절 하나를 통째로 움직이는 부품입니다.쓰이는 곳 Unitree G1·Tesla Optimus·Figure 공개 자료에는 나오지 않습니다. | |||
| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 셰플러 | 독일 | 독일 SHA0 |
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| 하모닉 드라이브 시스템즈 | 일본 | 도쿄 6324 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 에스피지 | 한국 | 코스닥 058610 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 맥슨 | 스위스 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 로보티즈 | 한국 | 코스닥 108490 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 리더드라이브 | 중국 | 상하이 688017 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
손 모듈손가락 여러 개와 그 안의 작은 모터·센서·제어기를 한 덩어리로 묶어 로봇 팔 끝에 다는 부품입니다. 자유도가 같아도 모터 수와 손가락을 움직이는 방식(링크·힘줄)은 제품마다 다릅니다.쓰이는 곳
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| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 인스파이어 로봇츠 | 중국 | 비상장 |
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| 로보티즈 | 한국 | 코스닥 108490 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 유니트리 | 중국 | 상하이 688836 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 원익로보틱스 | 한국 | 모회사 원익홀딩스 · 코스닥 030530 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
휴머노이드 완성품관절·손·배터리·센서·두뇌를 한 몸으로 조립해 사람과 비슷한 모양으로 움직이게 만든 로봇 완성품입니다. 두 다리로 걷는 것과 바퀴 위에 몸통과 두 팔을 올린 것이 있고, 회사마다 부품을 사서 조립하는 몫과 직접 만드는 몫이 다릅니다.해당 로봇
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| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 보스턴 다이내믹스 | 미국 | 모회사 현대자동차 · 코스피 005380 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 유니트리 | 중국 | 상하이 688836 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 피규어 | 미국 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 어질리티 로보틱스 | 미국 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 앱트로닉 | 미국 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 레인보우로보틱스 | 한국 | 코스닥 277810 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 테슬라 | 미국 | 나스닥 TSLA | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 유비테크 | 중국 | 홍콩 9880 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
로봇 파운데이션 모델여러 로봇과 작업에서 모은 자료로 미리 크게 학습해 두고, 말로 한 지시와 카메라·센서 관측을 받아 로봇의 행동(관절 움직임)으로 바꾸는 큰 AI 모델(소프트웨어)입니다. 영상·언어·행동을 잇는 VLA 모델이 대표적이고, 새 로봇이나 작업에는 그 자료로 더 학습(미세 조정)해 씁니다.쓰이는 곳
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| 이 방식을 만드는 기업 | |||
| 엔비디아 | 미국 | 나스닥 NVDA | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 구글 딥마인드 | 영국 | 모회사 Alphabet · 나스닥 GOOGL | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 피지컬 인텔리전스 | 미국 | 비상장 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
| 마음AI | 한국 | 코스닥 377480 | 이 자료에 실린 공급 관계 없음 |
05 · 투자자 관점
무엇이 이익이 되고, 무엇이 과대 해석인가
완성품 회사와 부품 회사는 같은 로봇을 두고 다른 질문을 받습니다. 부품 회사라면 그 부품이 로봇 회사가 안에서 만드는 몫인지 밖에서 사는 몫인지부터 봐야 합니다. 분해 보고서(보도)가 유니트리의 자체 개발(설계)로 분류한 G1의 모터처럼 로봇 회사가 설계한 부품은, 같은 방식을 만드는 회사가 많아도 그 회사들의 기성 제품이 들어간다는 뜻이 아닙니다. 그런 부품을 회사 안에서 만든다면 부품 회사의 매출로 이어지지 않고, 밖에 맡긴다면 설계대로 만들어 주는 회사가 돈을 받습니다. 완성품 회사라면 휴머노이드가 회사 매출에서 얼마를 차지하는지가 먼저입니다. 유비테크는 2026년 상반기 매출의 46.5%가 전신 크기 휴머노이드 제품·서비스에서 나왔다고 공시했지만, 보스턴 다이내믹스처럼 상장한 모회사(현대자동차)를 통해서만 볼 수 있는 회사도 있습니다. 모회사 실적 속 로봇 회사의 몫은 따로 공시되지 않으면 가려 보기 어렵습니다. 완성품 회사를 볼 때는 로봇이 회사 전체 실적에서 몇 %인지가 공시에 숫자로 나오는지부터 확인해 보세요.
06 · 뉴스 해부 연습
이 기사, 무엇을 더 확인할까
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부품 업체 P사 "휴머노이드 완성품 업체 Q사와 관절 모듈 공동 개발"… 증권가 "Q사 로봇 판매 늘면 P사 매출도 함께 증가"
Q사가 모듈을 직접 묶는다면 P사가 팔 수 있는 것은 모듈 안의 낱개 부품입니다. 피규어처럼 액추에이터 조립을 회사 안에서 한다고 밝힌 완성품 회사도 있습니다.
공동 개발은 양산 납품을 약속하지 않을 수 있습니다. 상대와 기간·금액이 공시나 회사 발표로 나와야 공급 계약으로 볼 수 있고, 로봇 이름까지 나와야 ‘확인’ 관계가 됩니다.
Q사가 다른 공급처를 함께 쓰거나 나중에 그 모듈을 직접 만들면 P사 몫은 줄 수 있습니다. 완성품 판매와 부품 회사 매출 사이에는 로봇 회사의 선택이 끼어 있습니다.
생산 라인을 늘린다는 발표도 대수를 밝히지 않는 경우가 있고, 늘어난 로봇에 어느 회사의 모듈이 들어가는지는 따로 확인해야 합니다. 완성품 회사의 증설과 부품 회사의 납품은 다른 사실입니다.
07 · 퀴즈와 다음 예고
세 문제로 확인하기
세 문제를 모두 맞히면 이 강의를 완료로 기록합니다.
한 증권사의 G1 분해 보고서(2026-03)가 유니트리가 자체 개발(설계)한 핵심 부품으로 분류한 것은?
피규어가 BotQ를 소개하며 밝힌 몫 나누기로 맞는 것은?
앱트로닉 보도자료와 한 칩 회사의 고객 사례로 알 수 있는 Apollo의 모습은?
다음 강의에서 볼 것
다음 강의에서는 이렇게 만든 완성품을 많이 만들수록 한 대 원가가 얼마나 내려가는지, 생산 대수와 학습률을 바꿔 보는 양산 원가 계산기로 어림해 봅니다.