3강 · 산업용 팔·협동로봇·물류로봇과 무엇이 같고 다른가

02 · 계산·비교

직접 계산해 보기

아래 표는 산업용 로봇 팔·협동로봇·물류 이동로봇(AMR)·휴머노이드 4가지 유형을 ‘관절과 감속기’, ‘손(그리퍼)’, ‘에너지(전원)’, ‘감각’, ‘두뇌·소프트웨어’, ‘일하는 곳’의 6줄로 견줍니다. 칸마다 대표적인 제품을 예로 든 학습용 요약이고, 같은 유형 안에서도 제품마다 구조와 사양이 다릅니다. 유형 사이의 순위가 아니라, 부품이 어디서 같고 어디서 갈리는지를 보는 표입니다. 유형 버튼을 눌러 두세 유형만 남겨 견줄 수 있고, 폭이 좁은 화면에서는 줄마다 카드로 쌓입니다.

보고 싶은 유형을 눌러 표에 넣고 뺄 수 있습니다. 폭이 좁은 화면에서는 구분마다 카드로 쌓입니다.

4개 유형 중 4개를 나란히 보고 있습니다: 산업용 로봇 팔, 협동로봇, 물류 이동로봇(AMR), 휴머노이드

로봇 유형별 비교
구분	산업용 로봇 팔	협동로봇	물류 이동로봇(AMR)	휴머노이드
관절과 감속기	관절(자유도)은 6~12개가 흔합니다(칩 회사 안내). 예를 들어 한 감속기 회사는 중대형 산업용 로봇의 관절에 자사 RV 감속기가 쓰인다고 설명합니다.	예를 들어 UR5e는 회전 관절이 6개입니다. 이 회사 대표는 2015년 인터뷰에서 관절 하나에 모터와 감속기, 전자 회로, 엔코더가 모두 들어가 관절마다 작은 서보 장치가 된다고 설명했습니다.	관절 대신 바닥을 다니는 차체가 몸입니다. 예를 들어 MiR250은 위에 고리·운반대·리프트 같은 상부 모듈을 얹어 250 kg까지 나릅니다.	자유도가 최대 70개까지 늘어납니다(칩 회사 안내). 예를 들어 G1은 관절마다 감속기·모터·엔코더·드라이버 기판을 한 모듈에 넣습니다(분해 보고서).
손(그리퍼)	팔 끝에는 물건을 잡는 그리퍼나, 용접·절단처럼 하는 일에 맞춘 공구를 답니다. 예를 들어 한 공압 그리퍼는 손가락이 평행하게 움직이고 압축 공기로 닫힙니다.	팔 끝에 전동 그리퍼를 달기도 합니다. 예를 들어 한 그리퍼는 손목에서 24 V 전기를 받아 평행하게 여닫고, 잡는 힘을 20~185 N 사이로 정해 씁니다.	손 대신 짐을 싣거나 드는 장치를 씁니다. 예를 들어 한 팔레트 운반 로봇은 1,200 kg까지의 팔레트를 스스로 찾아 들어 옮깁니다.	사람 손에 맞춰 만든 공구를 그대로 다루는 것을 겨냥합니다(칩 회사 안내). 손을 따로 고르는 제품도 있어서, 예를 들어 G1 기본형에는 손이 없고 세 손가락 손을 EDU 선택 사양으로 둡니다.
에너지(전원)	제어반을 거쳐 케이블로 공장 전기를 받습니다. 예를 들어 야스카와 YRC1000 제어기는 변압기 없이 380~480 V 교류를 입력으로 쓰고, 로봇과는 케이블 하나로 연결됩니다.	팔과 따로 둔 제어 상자가 전기를 받고, 팔과는 케이블로 이어집니다. 예를 들어 UR5e의 제어 상자는 100~240 V 교류를 받습니다.	배터리로 다니고, 배터리가 줄면 스스로 충전 스테이션에 붙습니다. 예를 들어 한 제조사 스테이션은 약 1시간에 다 채우고, 배터리를 빨리 바꾸는 선택지를 둔 제품도 있습니다.	배터리를 몸에 싣고 케이블 없이 다닙니다. 예를 들어 G1은 빠른 교체식 배터리를 쓰고, Figure 03은 발의 코일로 무선 충전대에 올라서서 충전합니다.
감각	한자리에 고정해 쓰는 팔이라면 카메라는 가르쳐 둔 자리에서 부품이 어긋난 만큼을 재는 데 덧붙이기도 합니다. 사람이 드나드는 곳은 안전 레이저 스캐너로 지키기도 합니다.	사람 곁에서 일하려고 힘 감지와 안전 기능을 둡니다. 예를 들어 UR5e 데이터시트는 공구 끝 힘·토크 센서와 설정할 수 있는 안전 기능 23가지를 적습니다.	3D 카메라와 레이저 스캐너를 함께 달아 장애물을 알아채고 피합니다(예: MiR 로봇, 카메라 회사의 사례 소개).	카메라 같은 센서를 몸에 싣고 다니며 주변을 잽니다. 예를 들어 G1 사양표는 감지 센서를 깊이 카메라와 3D 라이다로 적고, Figure 03 발표는 두 손에 손바닥 카메라를 하나씩 넣었다고 밝혔습니다.
두뇌·소프트웨어	두뇌인 제어기는 팔 밖 제어반에 두고, 프로그램을 바꿔 가며 가르친 동작을 되풀이합니다. 예를 들어 한 제어반은 앰프(모터 드라이버)를 더 꽂을 자리를 남겨 둡니다.	팔 밖 제어 상자와 터치스크린 교시 장치로 프로그램을 짭니다. 버튼을 누른 채 팔을 손으로 끌어 지점을 가르치는 방법도 있습니다(사용 설명서).	로봇마다 바뀌는 주변을 다니며 장애물을 피하고, 여러 대는 관리 소프트웨어가 가장 알맞은 로봇에 일을 나눠 줍니다(예: MiR Fleet, 최대 100대).	보고 판단하는 AI에 맞춰 몸을 설계하는 예가 있습니다. Figure 03 발표는 감각과 손을 자체 시각-언어-행동 AI(Helix)에 맞춰 새로 설계했다고 밝혔고, G1은 몸 안 CPU에 더해 EDU에서 고성능 연산 모듈을 고를 수 있습니다.
일하는 곳	공장 안에서 일합니다. 국제로봇연맹(IFR)은 부품 용접·절단, 유연한 조립, 포장·팔레트 쌓기를 사례 분야로 듭니다.	로봇과 사람이 같은 작업 공간을 나눠 쓰는 일을 겨냥합니다(회사 대표 인터뷰). 예를 들어 UR5e는 어느 방향으로든 달 수 있다고 데이터시트에 적혀 있습니다.	창고와 공장 안에서 물건을 나르는 사내 물류를 맡습니다. 예를 들어 MiR250 제품 페이지는 창고 물류와 공장의 자재 운반을 함께 듭니다.	사람에 맞춰 지은 일터를 다니며 사람 곁에서 일하는 것을 겨냥합니다(칩 회사 안내). 예를 들어 Figure 03은 가정용과 상업용으로 소개됐습니다.

가정과 한계 유형마다 일반적인 특징을 요약한 학습용 정리입니다. 같은 유형 안에도 제품마다 구조와 사양이 다르고, 특정 제품의 사양이나 성능 순위를 뜻하지 않습니다.

03 · 원리

왜 그렇게 되나

휴머노이드의 관절은 공장 로봇의 관절과 같은 집안입니다. 산업용 팔도 모터와 감속기로 관절을 돌리고, 한 감속기 회사는 중대형 산업용 로봇의 관절에 자사 RV 감속기가 쓰인다고 설명합니다. 협동로봇은 한발 더 가깝습니다. 4장에서 본 협동로봇처럼 관절 하나하나에 모터와 감속기뿐 아니라 엔코더와 전자 회로까지 넣는 설계는, 2장의 액추에이터 모듈과 같은 생각입니다. 2장의 공급망 표에서 보듯 감속기·모터·엔코더·베어링을 만드는 회사 가운데 여럿은 산업용 팔과 협동로봇에 팔던 부품을 휴머노이드에도 내놓습니다. 관절 부품은 휴머노이드와 다른 로봇이 함께 쓰는 부분이 많은 곳입니다.

배터리와 눈은 물류로봇과 닮았습니다. 물류 이동로봇은 케이블 없이 배터리로 다니고, 여러 대를 관리 소프트웨어가 나눠 부립니다. 예를 들어 MiR 로봇은 3D 카메라와 레이저 스캐너로 장애물을 알아채 피합니다(제조사·부품 회사 자료). 휴머노이드도 배터리를 몸에 싣고 다니며 카메라 같은 센서로 주변을 잽니다. 어떤 센서를 다는지는 로봇마다 달라서, G1 사양표는 감지 센서를 깊이 카메라와 3D 라이다로 적지만 옵티머스(2022 시제품)와 Figure 02·03 발표는 카메라만 밝히고 라이다는 언급하지 않았습니다(공개 기준). 배터리도 G1은 빠른 교체식을 쓰고, Figure 03은 발의 코일로 무선 충전대에 올라서서 충전한다고 밝혔습니다(2025-10 발표). 배터리로 다니며 몸에 단 센서로 주변을 재는 일은 물류로봇과 휴머노이드가 함께 푸는 문제입니다.

휴머노이드에서 두드러지는 것은 두 다리, 여러 손가락의 손, 그리고 이 모두를 움직일 판단을 맡는 두뇌입니다. 바닥에 고정된 팔이나 바퀴로 서 있는 물류로봇과 달리, 두 다리로 선 로봇은 걷고 손을 쓰는 동안 균형을 계속 잡아야 합니다. 한 칩 회사의 응용 노트는 그 균형을 지키려면 관절 위치를 초당 1천~4천 번, 전류를 초당 만 번 넘게 고쳐야 한다고 적습니다. 다리에는 다른 로봇에서 드문 부품이 들어가기도 합니다. 옵티머스(2022 시제품)는 직선 액추에이터에 롤러스크류를 썼다고 발표했는데, 2장에서 본 대로 산업용 팔의 관절에는 스크류가 거의 들어가지 않습니다. 손도 공장 그리퍼와 다릅니다. 사람 손에 맞춘 공구를 다루려면 손가락과 관절이 늘어나는데, 기본형 G1처럼 손을 빼고 EDU 선택 사양으로 두는 제품도 있습니다. 균형 잡는 두 다리와 손가락 많은 손이 휴머노이드의 부품 목록을 다른 로봇과 가르는 곳입니다.

두뇌가 맡는 일도 다릅니다. 4장과 6장에서 본 대로 산업용 팔은 두뇌인 제어기를 팔 밖 제어반에 두고 공장 전기로 돌리며, 프로그램으로 가르친 동작을 되풀이합니다. 휴머노이드 회사들은 보고 판단하는 AI를 몸 설계의 출발점으로 삼기도 합니다. 예를 들어 Figure 03 발표는 감각과 손을 자체 AI(Helix)에 맞춰 새로 설계했다고 밝혔고, G1은 몸 안의 CPU에 더해 EDU 모델에서 고성능 연산 모듈을 고를 수 있습니다. 그 계산에 드는 전기도 대개 관절과 같은 배터리에서 나옵니다. 다만 6장에서 본 대로 큰 모델을 로봇 밖 서버에서 돌리는 예도 있어서, 무엇을 몸 안에서 계산하고 무엇을 서버에 맡길지는 회사마다 다릅니다(공개 기준).

비유

산업용 팔은 한자리에서 한 가지 공구만 쓰는 숙련공, 협동로봇은 옆자리에서 손을 보태는 동료, 물류로봇은 짐을 실어 나르는 운반 담당과 닮았습니다. 휴머노이드는 이 셋의 일을 한 사람이 다 해 보겠다는 시도에 가깝습니다.

비유가 맞지 않는 곳

사람은 여러 일을 맡아도 몸이 그대로지만, 로봇은 할 일이 늘수록 관절·센서·배터리·연산을 더 실어야 해서 무게와 값이 함께 오릅니다. 그래서 한 가지 일만 되풀이하는 자리에서는 전문 로봇이 더 싸고 빠를 수 있습니다.

04 · 투자자 관점

무엇이 이익이 되고, 무엇이 과대 해석인가

부품 회사를 휴머노이드 사업으로 볼 때는 그 부품이 나눠 쓰는 쪽인지, 휴머노이드에서 두드러지는 쪽인지부터 가려 보세요. 감속기·모터·센서처럼 산업용·협동·물류 로봇과 나눠 쓰는 부품을 만드는 회사는 이미 다른 로봇 시장에서 팔고 있는 경우가 많아, 휴머노이드는 그 위에 얹히는 새 몫이 됩니다. BofA 연구소의 2026-03 자료가 인용한 BofA Global Research의 분석도, 휴머노이드가 전기차·자율주행·AI 하드웨어의 기존 공급망과 제조 방식을 끌어다 쓸 수 있다고 봤습니다. 나눠 쓰는 부품은 기존 시장이 받쳐 주는 대신, 휴머노이드 몫이 실적에서 잘 드러나지 않습니다. 반대로 휴머노이드에서 두드러지는 부품(다리의 직선 액추에이터, 손가락 구동기, 촉각 센서)에 기댄 회사는 휴머노이드 양산이 얼마나 빨리 오느냐에 더 크게 흔들립니다. 어느 쪽이 낫다기보다 위험의 모양이 다르다는 점을 함께 보세요.

05 · 뉴스 해부 연습

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학습용 가상 뉴스

협동로봇 업체 K사 "휴머노이드 시장 진출… 협동로봇 관절 기술 그대로 쓴다"

06 · 퀴즈와 다음 예고

세 문제로 확인하기

세 문제를 모두 맞히면 이 강의를 완료로 기록합니다.

위 표에서 협동로봇과 휴머노이드가 가장 닮은 부분은?
물류 이동로봇과 휴머노이드가 함께 쓰는 기술로 맞는 것은?
이 강의가 휴머노이드에서 두드러진다고 본 것은?

다음 강의에서 볼 것

1장 전체 그림은 여기까지입니다. 2장 관절의 첫 강의에서는 휴머노이드 관절 하나를 움직이는 액추에이터 모듈을 열어, 그 안에 든 부품이 어떻게 한 통으로 묶이는지 뜯어봅니다.