LOCATEWISE 로봇 아카데미 · 베타

07 / 30 · 관절

감속기 ② 사이클로이드(RV)·유성: 큰 힘을 받는 관절

01 · 뜯어볼 부품

유성 감속기는 기어 여럿이, 사이클로이드 감속기는 핀 여럿이 힘을 나눠 받아 큰 하중을 버팁니다.

02 · 3D 분해

눌러서 뜯어보기

부품을 누르면 설명이 열리고, 아래 공급망 표에서 그 부품을 만드는 기업이 강조됩니다. 3D를 열지 않아도 부품 버튼으로 같은 설명을 볼 수 있습니다.

교육용 예시 · 제조사 내부 설계가 아닙니다

부품을 하나 골라 보세요.

03 · 원리

어떻게 움직이나

유성 감속기는 가운데 선기어, 그 둘레를 도는 유성기어 여러 개, 바깥의 고정된 링기어로 됩니다. 모터가 선기어를 돌리면 유성기어가 링기어 안쪽을 따라 구르며 공전하고, 유성기어 축을 잡은 캐리어가 느리게 돌아 출력이 됩니다. 이 모델은 선기어의 이가 16개, 링기어의 이가 44개라서 1 + 44 ÷ 16 = 3.75:1입니다. 한 단의 감속비가 작아 크게 줄이려면 단을 겹쳐 쌓습니다.

사이클로이드 감속기는 물결 모양 원판이 둘레의 핀을 따라 구르며 감속합니다. 원판의 돌기는 핀보다 하나 적어서, 편심 캠이 한 바퀴 돌 때 원판은 돌기 하나만큼 반대로 돕니다. 핀 12개·돌기 11개인 이 모델은 11:1입니다. RV 감속기는 앞에 평기어 1단을 더해 두 단으로 줄입니다. 제조사는 원판 돌기의 절반 가까이가 늘 핀에 닿아 있고, 비상 정지 때는 정격 토크의 5배까지 견딘다고 설명합니다.

휴머노이드에서는 "밖에서 밀면 관절이 따라 도는가(역구동)"가 중요합니다. 감속비가 낮은 유성 기어는 잘 따라 돌아서 착지 충격을 모터가 느끼고 흘려보낼 수 있고, 이런 설계를 준직접구동(QDD)이라고 부릅니다. G1이 이 길을 택한 대표 사례입니다. 분해 자료상 모터 + 2단 유성 감속기(약 15:1)를 엉덩이·무릎·어깨·팔꿈치에 썼고, 기어 틈은 출력 쪽 위치를 따로 재어 보완합니다. 옵티머스 2022 발표에는 이 강의의 두 방식이 모두 나오지 않으며, Figure 03 발표도 감속기를 다루지 않습니다.

부품 회사들도 이 흐름에 맞춘 제품을 내놓고 있습니다. 셰플러는 2026년 1월 2단 유성 기어·모터·엔코더·제어기를 한 통에 넣은 휴머노이드용 액추에이터를 처음 공개했고, 로보티즈는 휴머노이드 다리용 준직구동 액추에이터를 2026년 하반기에 출시할 예정이라고 반기보고서에 적었습니다. 로보티즈는 사이클로이드 감속기도 양산 중이라고 밝혀, 한 회사 안에서도 관절에 따라 방식이 갈립니다.

비유

유성기어 세 개나 원판의 여러 돌기가 하중을 나누는 것은, 무거운 장롱을 한 사람이 아니라 여러 사람이 둘러서서 함께 드는 것과 같습니다. 한 사람(이 하나)에게 걸리는 무게가 줄어 더 큰 짐을 버팁니다.

비유가 맞지 않는 곳

사람은 서로 힘을 맞추지만 기어와 핀은 그러지 못합니다. 가공이 조금만 어긋나도 한두 개에 힘이 몰려 먼저 닳거나 부러집니다. 그래서 "여러 개가 나눠 받는다"는 장점은 정밀 가공과 조립이 받쳐 줄 때만 성립하고, 그 정밀도가 곧 원가입니다.

04 · 방식 비교

같은 일을 하는 다른 방식

크기·힘·정밀도·가격으로 본 방식 비교
방식크기힘정밀도가격쓰이는 곳
유성 감속기지름은 커도 짧게 만들 수 있음 · 크게 줄이려면 단을 쌓음높음 · 유성기어 여러 개가 나눠 받음기어 사이 틈이 있고 단을 쌓을수록 커짐낮음 · 표준 기어 가공, 만드는 곳이 많음저감속(준직접구동) 휴머노이드 관절, G1 다리·팔(분해 자료), 서보 기어헤드
사이클로이드(RV) 감속기두툼하고 무거움 · 한 단 감속비가 큼매우 높음 · 핀 여럿이 동시에 닿아 과부하에 강함기어 틈이 작고 하중을 받아도 덜 비틀림높음 · 원판 곡면과 핀의 정밀 가공중·대형 산업용 로봇의 관절, 인덱스 테이블

산업용 팔에서는

RV 감속기의 본래 자리는 무거운 팔 전체를 받치는 산업용 로봇의 허리·어깨·팔꿈치이고, 가벼운 손목은 하모닉이 주로 맡습니다. 팔이 바닥에 고정돼 있으니 무게보다 단단함과 수명을 먼저 따지는 것입니다. 몸 전체를 들고 걸으며 착지할 때마다 충격을 받는 휴머노이드에서는 사정이 반대라서, 무거운 RV 대신 가볍고 잘 따라 도는 저감속 유성 기어를 고르는 사례가 나타납니다.

05 · 공급망 표

누가 만들고, 한 대에 몇 개 들어가나

방식마다 부품을 만드는 기업과 상장 시장·종목 코드, 공개된 공급 관계를 모았습니다. 위에서 부품을 고르면 그 부품의 방식이 강조됩니다.

실시간 주가나 투자 추천이 아닌 사업 구조 학습 자료입니다.

어느 로봇에 납품하거나 쓰이는지는 ‘확인’ 표시가 붙은 공급 관계에서만 알 수 있습니다.

확인
공시나 공식 발표에 고객 이름이 나옵니다.
고객 미공개
회사가 고객 이름 없이 공식적으로 밝혔습니다.
보도
주요 언론·증권사 보도입니다. 매체와 날짜를 함께 적습니다.
방식별로 부품을 만드는 기업과 공개된 공급 관계
기업국가상장공급 관계
유성 감속기가운데 기어 둘레를 작은 기어 여러 개가 돌며 감속합니다. 감속비가 낮으면 바깥 힘에 관절이 밀려 돌아가기(역구동) 쉽습니다.쓰이는 곳
  • Unitree G1 다리·팔 분해 자료 출처분해 결과 엉덩이·무릎 관절은 모터에 2단 유성 감속기(약 15:1)를 붙인 구조입니다. 제조사 공식 사양에는 감속 방식이 적혀 있지 않습니다.어깨·팔꿈치 관절도 같은 구조를 크기만 바꿔 씁니다(분해 결과).
이 방식을 만드는 기업
하모닉 드라이브 시스템즈일본도쿄 6324
에스비비테크한국코스닥 389500
  • 고객 미공개 이름을 밝히지 않은 국내 로봇 제조회사와 휴머노이드 로봇용 정밀 감속기 공급 계약(2026-05-18~2028-04-29, 22억 8,416만 원, 2025년 매출의 31.7%)을 맺었다고 공시했습니다. 공시에서 감속 방식은 밝히지 않았습니다. 회사는 하모닉 감속기와 유성 감속기를 모두 만들고, 반기보고서에는 2026년 상반기 휴머노이드용 관절 액추에이터 개발로 유성기어 기반 감속기 시제품을 만들었다고 적었습니다. 방식 미공개 출처 · 에스비비테크 단일판매·공급계약체결 정정 공시(2026-07-28, 최초 2026-05-19)
  • 고객 미공개 이름을 밝히지 않은 국내 로봇 제조회사와 휴머노이드 로봇용 정밀 감속기 공급 계약(2026-08-21~2028-04-29, 약 19억 2,342만 원, 2025년 매출의 26.7%)을 추가로 공시했습니다. 공시에서 감속 방식은 밝히지 않았고, 고객 이름은 상대방 요청으로 2028-04-29까지 공개를 미뤘습니다. 회사는 하모닉 감속기와 유성 감속기를 모두 만들고, 2026년 상반기 휴머노이드용 감속기 시제품은 유성기어 기반이었습니다. 방식 미공개 출처 · 에스비비테크 단일판매·공급계약체결 공시(2026-08-24)
에스피지한국코스닥 058610이 자료에 실린 공급 관계 없음
맥슨스위스비상장이 자료에 실린 공급 관계 없음
사이클로이드(RV) 감속기물결 모양 원판이 둘레의 핀을 따라 구르며 감속합니다. 충격과 큰 하중을 버티는 관절에 씁니다.쓰이는 곳

Unitree G1·Tesla Optimus·Figure 공개 자료에는 나오지 않습니다.

이 방식을 만드는 기업
나브테스코일본도쿄 6268이 자료에 실린 공급 관계 없음
에스피지한국코스닥 058610이 자료에 실린 공급 관계 없음
로보티즈한국코스닥 108490이 자료에 실린 공급 관계 없음

로봇 한 대에 들어가는 수

강의마다 세는 대상이 다르니 숫자 옆 설명을 함께 보세요. 공개되지 않은 값은 미공개로 둡니다.

공급망 지도에서 전체 보기이 강의의 기업 모아 보기

06 · 투자자 관점

무엇이 이익이 되고, 무엇이 과대 해석인가

RV 감속기는 중·대형 산업용 로봇의 관절에서 오래 팔려 온 부품이라, 이 매출은 휴머노이드보다 공장 설비 투자와 산업용 로봇 생산의 경기를 따라 움직입니다. 그래서 "휴머노이드 대수가 늘면 RV 수요도 는다"는 연결은 과대 해석입니다. 이 강의에서 비교한 세 로봇의 공개 자료에는 RV가 나오지 않습니다. 유성 감속기는 만드는 회사가 많아 값 경쟁이 세고, 휴머노이드가 저감속 유성 기어로 가면 감속기 한 개 값은 낮아지는 대신 큰 모터와 정밀한 제어의 몫이 커질 수 있습니다. 어느 방식이 몇 개 들어가는지를 로봇별로 확인하는 것이 먼저입니다.

07 · 뉴스 해부 연습

이 기사, 무엇을 더 확인할까

아래 기사를 읽고 더 확인해야 할 것을 모두 고른 뒤 "확인"을 누르세요. 항목마다 이유가 열립니다.

학습용 가상 뉴스

휴머노이드 스타트업, 다리 관절을 저감속 유성 액추에이터로 바꾼다고 발표

08 · 퀴즈와 다음 부품

세 문제로 확인하기

세 문제를 모두 맞히면 이 강의를 완료로 기록합니다.

  1. 유성 감속기에서 느려진 회전을 출력으로 꺼내는 부품은?

  2. 핀 12개 둘레를 돌기 11개인 원판이 구르는 사이클로이드 감속기의 감속비는?

  3. "유성 롤러스크류"와 "유성 감속기"의 관계로 옳은 것은?

다음에 뜯어볼 부품

회전 대신 밀고 당기는 관절도 있습니다. 다음 강의에서는 회전을 직선으로 바꾸는 롤러스크류와 볼스크류를 뜯어보고 옵티머스 무릎이 어떻게 움직이는지 봅니다.