로보틱스 아카데미
로봇 손과 조작 기술 · 심화 워크북
강한 손 대신 접촉 방식을 바꾸면 해결될까요? Robotiq Hand-E의 파지 조건과 Universal Robots의 공구 포함 하중 조건을 연결합니다. 손의 파지력과 팔의 가반하중은 서로 다른 한계입니다. 컵 실험에서 힘만 바꿔도 되는 조건과 재질·받치는 방식을 바꿔야 하는 조건을 찾은 뒤, 실제 현장 검증표를 작성합니다.
Robotiq Hand-E의 파지 조건과 Universal Robots의 공구 포함 하중 조건을 연결합니다. 손의 파지력과 팔의 가반하중은 서로 다른 한계입니다. 컵 실험에서 힘만 바꿔도 되는 조건과 재질·받치는 방식을 바꿔야 하는 조건을 찾은 뒤, 실제 현장 검증표를 작성합니다.
진행 순서
- 물체의 무게·형상·표면·변형 허용·필요 가속을 적습니다.
- Hand-E 문서에서 마찰 파지에 필요한 조건을 읽고 실험의 가상 재질과 제조사 사양을 분리합니다.
- 같은 무게에서 힘 또는 접촉 재질 하나만 바꾼 두 조건을 저장합니다.
- 그리퍼와 물체를 합친 하중·무게중심을 팔의 문서와 대조하고 낙하·파손·재시도 기준을 정합니다.
기록할 내용
대상 물체와 품질 기준
물체·내용물 무게, 표면, 허용 변형, 파손 판정
손의 접촉 조건
힘·재질·형상·받침·미끄럼 감지 중 바꿀 항목
팔의 하중 조건
그리퍼+물체 질량, 플랜지에서 무게중심까지 거리, 필요한 가속
두 실험의 관찰
조건 A와 B의 입력·지지력·변형 여부, 한 번에 바꾼 변수
현장 시험 계획
물체 다양성, 반복 횟수, 낙하·파손·개입의 판정 기준
마지막 확인
- 파지력과 팔 가반하중을 혼동하지 않았다
- 물체만 아니라 공구 무게와 무게중심을 포함했다
- 교육용 컵 강도를 제품 실측값으로 쓰지 않았다
- 해결 가능한 힘 구간이 없을 가능성도 기록했다
출처와 확인 범위
Robotiq · Hand-E 사양
파지 검토에는 마찰과 힘, 하중 및 가속 조건이 연결된다.
추가 확인: 사용할 컵의 실제 변형 한계와 손끝 접촉 압력
Universal Robots · 최대 하중
공구와 물체를 합친 하중 및 무게중심·관성이 팔 동작 조건에 영향을 준다.
추가 확인: 사용할 팔 버전과 실제 공구 조합의 검증 사이클
출처와 확인 범위
Robotiq · Hand-E 파지 힘과 하중
6.2.1.1의 마찰·힘·안전계수 및 가속 조건을 확인했다. 실험의 컵과 재질 수치는 제품 실측값이 아니다.
출처 확인일: 2026-10-14
Universal Robots · 하중과 무게중심
그리퍼와 물체의 질량, 무게중심, 관성을 함께 검토하는 사례. 특정 모델의 한도를 다른 로봇에 그대로 적용하지 않는다.
출처 확인일: 2026-10-14